最近，我与Sensor Platforms的首席技术官Kevin Shaw进行了广泛的讨论。它起源于我脑海中萦绕的一件事，那就是只有加速度计才能做什么。对这个话题的早期思考激发了我的异想天开花样滑冰文章但我的好奇心并没有得到满足。

我的想法是，一般来说，你需要一个加速度计和一个陀螺仪来确定方向和方向，如果你在一个固定的框架里，比如汽车，那么你的方向决定了你的方向，所以知道你的方向就意味着知道你的方向。你可以从a得到方向加速度计。你甚至可以通过检测垂直加速度得到高度变化。

事实证明，事情并没有那么简单。假设你在一个平坦的表面上(比如内布拉斯加州)，带着一个完全平坦的加速度计，也就是说，它与你的平面共面。如果它是一个两轴加速度计，那么它不会注意到重力，重力将与两个感知轴正交。如果(更有可能)你有一个3轴传感器，那么Z元素将检测重力，你将减去它。

所以在这两种情况下，你都会校准到零垂直加速度。当你在平地上开车时，你可以知道你在哪里。但在某一时刻，你会遇到一座小山。见鬼，甚至是立交桥。现在你要垂直移动。这就是它变得棘手的地方。

如果你用一种灵活的方式安装传感器，保证它始终保持平坦(也就是说，重力完全向下)，无论汽车开到哪里，它都能工作。但我们大多数人都没有:当我们上山时，我们的车会倾斜，车里的传感器也会倾斜。重力不再在Z方向上。我们只是减去了Z方向的重力。现在重力会在另一个方向出现。也许不是完全的重力，但它的一个组成部分。

传感器无法判断重力的外观是倾斜传感器中的重力还是平面传感器中的加速度。与我们的汽车所能做的相比，重力是一个很大的加速度，所以仅仅是汽车的倾斜就会突然导致大量的重力“泄漏”到其他方向，误导加速度计。这种泄漏也会减少加速度计在Z方向上看到的东西，使它认为你在悬浮。

这些都是思想实验的东西，因为我们确实有陀螺仪来消除歧义。但我发现这是一个有趣的洞察这些计算是如何工作的，以及传感器融合人员必须处理的一个小方面。

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